豎琴的歷史悠久,在歐洲可以追溯到古希臘,雖然實物沒有留存,但是在一些器皿繪畫中,可以看到實際彈奏的模樣,現代的音樂家也從文獻中試圖重建古希臘的音樂。古希臘文明與中世紀歐洲雖然有斷裂,但是豎琴仍然繼續存在,成為中世紀音樂的重要成分(如吟遊詩人)。
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豎琴的歷史悠久,在歐洲可以追溯到古希臘,雖然實物沒有留存,但是在一些器皿繪畫中,可以看到實際彈奏的模樣,現代的音樂家也從文獻中試圖重建古希臘的音樂。古希臘文明與中世紀歐洲雖然有斷裂,但是豎琴仍然繼續存在,成為中世紀音樂的重要成分(如吟遊詩人)。